/*
 * kalman.h
 *
 *  Created on: Dec 10, 2023
 *      Author: 86152
 */
#include "zf_common_headfile.h"

#ifndef KALMAN_H_
#define KALMAN_H_

typedef struct
{
    float LastP;   //上次估算协方差
    float Now_P;   //当前估算协方差
    float out;     //卡尔曼滤波器输出
    float Kg;      //卡尔曼增益
    float Q;       //过程噪声协方差
    float R;       //观测噪声协方差
}KFP;              //Kalman Filter parameter 即卡尔曼滤波需要知道的五个参数以及输出


float kalmanFilter(KFP *kfp,float input);

#endif /* KALMAN_H_ */
